STM-PARC-4-Etalonnage et identification de robots
- ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique
- Mécatronique
Semestre : 9
Responsable(s) du contenu pédagogique
- Pierre RENAUD
- Olivier PICCIN
| Total coefficients : 2 |
| Total heures : 21 (9 TD, 12 TP) |
| Total heures travail personnel : 30 |
Prérequis
Module accessible pour des étudiants ayant les connaissances de base en modélisation mécanique (Mécanique appliquée)
Objectif
Connaître les bases théoriques et expérimentales de l’identification de robots, pour la maîtrise de la précision statique (étalonnage géométrique) et du comportement dynamique (identification dynamique)
Compétences attendues
Axe A1 : CONNAISSANCES ET COMPRÉHENSION
Capacité à mettre en place un raisonnement scientifique rigoureux. Capacité à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales.
- Formaliser un problème à l'aide d'outils analytiques ou numériques
- Être capable de résoudre un problème scientifique à l'aide de méthodes analytiques ou numériques
- Être capable de transposer les connaissances scientifiques dans le domaine de la spécialité
Axe A2 : ANALYSE TECHNIQUE
Capacité à mobiliser les ressources dans le domaine de la spécialité. Mettre en œuvre des connaissances techniques multidisciplinaires pour résoudre des problèmes d'ingénierie.
- Identifier un problème, le reformuler
- Déterminer les leviers d'actions permettant de résoudre un problème
- Identifier et comparer des méthodes de résolutions potentielles
Axe A3 : CONCEPTION TECHNIQUE
Capacité à mobiliser ou à développer des nouvelles méthodes de conception afin de concevoir des produits, des processus et des systèmes en tenant compte des dernières avancées techniques dans le domaine tout en prenant en compte les enjeux environnementaux et énergétiques.
- Analyser et comparer un large champ de données techniques
- Définir les solutions techniques répondant au besoin
- Réaliser et interpréter des simulations
Axe A5 : ÉTUDES ET RECHERCHES
Capacité à investiguer un sujet technique en mobilisant les données issue de la recherche afin de réaliser des tests, conduire des expérimentations et des études d'applications.
- Concevoir, exploiter et évaluer un modèle, une simulation ou une expérimentation
Programme
Introduction : nécessité de l’étalonnage géométrique et de l’identification dynamique de robots
Métrologie : cas particulier de la vision. Calibration de caméra et utilisation comme outil de métrologie
Etalonnage géométrique : méthodes de base pour robots à architecture série et parallèle
Identification dynamiques : méthodes de base, identifiabilité des paramètres, choix de l’expérimentation
Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques
Exposé initiale de la problématique, puis des bases de la métrologie par vision.
Une mise en oeuvre en TP est alors réalisée d'étalonnage de caméra.
Ensuite, exposé des principes de base d'identification géométrique et problèmes numériques potentiels associés.
Un cycle de 3 TP et 1 TD permet alors de balayer identification géométrique, identification dynamique.
Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques
PFM Robotique
Mode d'évaluation
Evaluation du travail en séance et rendus écrits associés aux TP.
Bibliographie
Modélisation, identification et commande des robots, 2ème édition, W. Khalil et E. Dombre, Hermès, 1999
Perception visuelle par imagerie vidéo, M. Dhome, Traité IC2, Hermès, 2003.