STM-PARC-4-Robotique : manipulation et commande IRIV
- ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique
- Génie Mécanique
Semestre : 9
Responsable(s) du contenu pédagogique
- Olivier PICCIN
- Sylvain DURAND
| Total coefficients : 3 |
| Total heures : 19,25 (19,25 cours) |
| Total heures travail personnel : 15 |
Prérequis
Mathématiques pour l'ingénieur, mécanique du solide, commande des systèmes linéaires.
Objectif
Ce cours a pour but de fournir les bases théoriques de la robotique. Il se focalise sur l'tude des robots manipulateurs :
- Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs
- Etude de la commande des robots manipulateurs.
Compétences attendues
Axe A1 : CONNAISSANCES ET COMPRÉHENSION
Capacité à mettre en place un raisonnement scientifique rigoureux. Capacité à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales.
- Connaître et expliquer les concepts théoriques relatifs à un large champ de sciences fondamentales
- Formaliser un problème à l'aide d'outils analytiques ou numériques
- Identifier et exploiter les interactions entre des champs de sciences fondamentales connexes
- Être capable de transposer les connaissances scientifiques dans le domaine de la spécialité
Axe A2 : ANALYSE TECHNIQUE
Capacité à mobiliser les ressources dans le domaine de la spécialité. Mettre en œuvre des connaissances techniques multidisciplinaires pour résoudre des problèmes d'ingénierie.
- Identifier un problème, le reformuler
- Déterminer les leviers d'actions permettant de résoudre un problème
Axe A3 : CONCEPTION TECHNIQUE
Capacité à mobiliser ou à développer des nouvelles méthodes de conception afin de concevoir des produits, des processus et des systèmes en tenant compte des dernières avancées techniques dans le domaine tout en prenant en compte les enjeux environnementaux et énergétiques.
- Choisir, appliquer et adapter les méthodes d'analyse et de spécifications du besoin
- Analyser et comparer un large champ de données techniques
- Définir les solutions techniques répondant au besoin
- Établir les modèles en vue de la prévision du comportement du produit ou du système
- Choisir et appliquer les méthodes de dimensionnement et de modélisation
Axe A4 : PRATIQUE DE L’INGÉNIERIE
Aptitude à consulter et appliquer les codes de bonnes pratiques, sur la base d'études scientifiques et techniques, piloter et mettre en œuvre de manière structurée un projet ou un processus en organisant le travail des collaborateurs de l'entreprises dans le respect de la réglementation en matière de sécurité et dans le respect des valeurs sociétales et éthiques.
- Cartographier l'ensemble des solutions techniques dans le domaine de la spécialité
- Mettre en œuvre une démarche de vérification systématique
Axe A5 : ÉTUDES ET RECHERCHES
Capacité à investiguer un sujet technique en mobilisant les données issue de la recherche afin de réaliser des tests, conduire des expérimentations et des études d'applications.
- Être capable de faire l'état de l'art scientifique et technique y compris dans un domaine non familier
Programme
- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel
Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques
- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel
Mode d'évaluation
Examen 3h