STM-GE-12-Automatique avancée
- ue-gec-stm-ge-12
- Génie Electrique
Semestre : 9
Responsable(s) du contenu pédagogique
- Damien FLIELLER
- Sylvain DURAND
| Total coefficients : 2 |
| Total heures : 30 (12 TD, 18 projet) |
Prérequis
- Automatic control general course (Autom. 1 et 2)
- State space representation, state feedback control and state observer (Autom. 3)
Objectif
Advanced control, application to Mobile Robotics
Compétences attendues
Axe A1 : CONNAISSANCES ET COMPRÉHENSION
Capacité à mettre en place un raisonnement scientifique rigoureux. Capacité à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales.
- Formaliser un problème à l'aide d'outils analytiques ou numériques
- Être capable de résoudre un problème scientifique à l'aide de méthodes analytiques ou numériques
Axe A3 : CONCEPTION TECHNIQUE
Capacité à mobiliser ou à développer des nouvelles méthodes de conception afin de concevoir des produits, des processus et des systèmes en tenant compte des dernières avancées techniques dans le domaine tout en prenant en compte les enjeux environnementaux et énergétiques.
- Réaliser et interpréter des simulations
Axe A5 : ÉTUDES ET RECHERCHES
Capacité à investiguer un sujet technique en mobilisant les données issue de la recherche afin de réaliser des tests, conduire des expérimentations et des études d'applications.
- Être capable de faire l'état de l'art scientifique et technique y compris dans un domaine non familier
Programme
Introduction to Mobile Robotics:
- Wheeled mobile robot
- Nonholonomic constraint and unicycle modeling
- Feedback linearization- Trajectory tracking
- Perception, positioning and localization
Mode d'évaluation
Computer exercises and practical project on mobile robotics, advanced control, trajectory tracking, perception, localization, etc...
Evaluation is based on a video and a short scientific paper.
Bibliographie
- "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", K.J. Aström and R.M. Murray (Princeton University Press, available online)
- "Automatic Control Systems", F. Golnaraghi and B.C. Kuo (Prentice-Hall Inc.)